1、周期方式
① 机械手在原位压左限位开关和上限位开关,按一次操作按钮则机械手开始下降,下降到左工位压动下限位开关后自停;
② 机械手夹紧工件后开始上升,上升到原位压动上限位开关后自停;
③ 机械手开始右行直至压动右限位开关后自停;
④ 机械手下降,下降到右工位压动下限位开关(两个工位用一个下限位开关)后自停;
⑤ 机械手放松工件后开始上升,直至压动上限位开关后自停(两个工位用一个上限位开关);
⑥ 机械手开始左行,直至压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束,再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。
2、连续方式
启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程,即周期性连续运行。
3、单步疗式
每按一次操作按钮,机械手完成一个工作步。例如,按一次操作按钮,机械手开始下降,下降到左工位压动下限位开关自停,要使运行下一个工作步,必须再按一次操作按钮。