一、描述 工业机械手是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机技术的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能够更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但是它具有能不断重复工作和劳动、不知疲倦、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已收到许多部门的重视，并越来越广泛地得到应用。
1、 机械手的组成： 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图所示
执行机构：执行机构由手臂、手腕等直接作用在被操作物品上的一系列机械装置
2、 驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置，常用液压、气动、电力和机械四种形式
3、 控制系统：大到带操作系统的大型控制系统，小到单片机内核或PLC控制的单机系统。 该系统可以控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等
4、传感器检测装置：控制执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系 统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。 二、简单机械手的运动模型 简单机械手运动:机械手以及其手部所夹持的工件（或工具）在空间的位置，由臂部、腕部等组成部件以及整机的各自独立运动的合成来确定。