1.滤波器法：对共振频点进行陷波滤波，通过增益补偿消除陷波引起的相位误差。


2.观测器法：预估本体末端位置，针对预估的位置做一些参数提前的适配。


3.阻尼法：提取振动速度信息，同时施加一个反向阻尼，改变振动相应。


4.驱动器参数整定与动态适配：根据负载情况适配恰当的驱动器参数，实现对振动的有效控制。


5.力矩前馈：基于动力学的力矩前馈，适配大动态范围的负载变化。


6.运动学优化：通过路径规划或者速度规划减少共振发生的可能性、影响程度，即对不同的运动段合理规划加速度、加加速度，减少抖动的发生。


7.减弱激励强度：以典型的周期性激励-减速器传达精度的变化为例，由于加工和安装的不完美，减速器在传动过程中会附加周期性的干扰，形成共振激励源，通过优化核心零部件的品质，有助于控制激励幅度，进而抑制振动。