机械手技术得到别人的肯定的标准之一就是你的机械手手臂抓取精确度是否够精确， 我们经常为了那个0.1在奋斗，在做技术的创新，那么今天润马智能小编就来为你介绍介绍
对于工业应用来说，有时并不需要机械手手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用广泛。
那对于机械手手臂的使用，它在操作中位置的精确度是很好吗，我们来看下。
第一点：位置精度高
机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：
1、合理选择机械手的坐标形式。
2、机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。
3、加设定位装置和行程检测机构。
直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。
这是在机械手手臂设计时一定要有的要求，那么除了精确度以为，还有其他的吗，我们来看下。
手臂的运动速度要适当，惯性要小：
机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。
手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性第二点：曲线。
手臂动作要灵活
手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。
此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。
所以在设计机械手手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
