一、横走式机械手运行程序

横走式的机械手有许多牌子,通常都有三个轴做直线运动。对轴运动的定义有三个:横入、横出,主(副)臂上、下,主(副)臂前、后,即对应的+(-)X, +(-)Y, +(-)Z,其运行步骤都是不尽相同的,(动作都是由是限位开关接触到信号点进行约束的)。使用机械手首先,需要摸熟悉手柄按键;其次,了解机械手的功能以及运行步骤。


主臂循环工作程序
双臂循环工作程序
副臂循环工作程序
开模完成
开模完成
开模完成
主臂下
双臂下
副臂下
主臂前
主臂前(副臂后)
副臂前
吸取(抱取)
吸取+夹取
夹取
主臂后
主臂后+副臂前
副臂后
主臂上
双臂上
副臂上
主臂前
主臂前
副臂前
翻平
翻平
-
横出
横出
横出
主臂下
双臂下
副臂下
吸释(夹释)
吸释+夹释
夹释
主臂上
双臂上
副臂上
横入
横入
横入
翻直
翻直
-
主臂后
主臂后
副臂后
等待开模
等待开模
等待开模


在使用机械手需要注意以下几点:

  1. 在使用机械手时,要保证机械手的各个运动臂行程开关好用,治具大小合适,避免运动伤人。
  2. 同时使用吸取,报取,夹取时需要保证至少有一个有检知信号,避免产品挤伤模具。
  3. 单独使用吸取时,一定不要将吸取信号短接;单独使用抱具或者夹具的时候必须安装接触限位,防止产品掉落压模。
  4. 在机械手取出产品后,需要保证产品形状和外貌不发生破坏,对应的更换符合条件的吸盘、抱具。
  5. 模具的开模行程和机械手的运动行程应适宜,避免因为模具开模距离太小,机械手臂下降时撞坏治具。
  6. 定期维护机械手的治具是否紧固牢靠,螺丝是否有松动。
  7. 有的模具可能是细水口转大水口的产品,所以机械手无法拿取的水口掉到机器下面,需要定时清理防止堆积过多挤坏模具。