一、横走式机械手运行程序
横走式的机械手有许多牌子,通常都有三个轴做直线运动。对轴运动的定义有三个:横入、横出,主(副)臂上、下,主(副)臂前、后,即对应的+(-)X, +(-)Y, +(-)Z,其运行步骤都是不尽相同的,(动作都是由是限位开关接触到信号点进行约束的)。使用机械手首先,需要摸熟悉手柄按键;其次,了解机械手的功能以及运行步骤。
主臂循环工作程序 | 双臂循环工作程序 | 副臂循环工作程序 |
开模完成 | 开模完成 | 开模完成 |
主臂下 | 双臂下 | 副臂下 |
主臂前 | 主臂前(副臂后) | 副臂前 |
吸取(抱取) | 吸取+夹取 | 夹取 |
主臂后 | 主臂后+副臂前 | 副臂后 |
主臂上 | 双臂上 | 副臂上 |
主臂前 | 主臂前 | 副臂前 |
翻平 | 翻平 | - |
横出 | 横出 | 横出 |
主臂下 | 双臂下 | 副臂下 |
吸释(夹释) | 吸释+夹释 | 夹释 |
主臂上 | 双臂上 | 副臂上 |
横入 | 横入 | 横入 |
翻直 | 翻直 | - |
主臂后 | 主臂后 | 副臂后 |
等待开模 | 等待开模 | 等待开模 |
在使用机械手需要注意以下几点:
- 在使用机械手时,要保证机械手的各个运动臂行程开关好用,治具大小合适,避免运动伤人。
- 同时使用吸取,报取,夹取时需要保证至少有一个有检知信号,避免产品挤伤模具。
- 单独使用吸取时,一定不要将吸取信号短接;单独使用抱具或者夹具的时候必须安装接触限位,防止产品掉落压模。
- 在机械手取出产品后,需要保证产品形状和外貌不发生破坏,对应的更换符合条件的吸盘、抱具。
- 模具的开模行程和机械手的运动行程应适宜,避免因为模具开模距离太小,机械手臂下降时撞坏治具。
- 定期维护机械手的治具是否紧固牢靠,螺丝是否有松动。
- 有的模具可能是细水口转大水口的产品,所以机械手无法拿取的水口掉到机器下面,需要定时清理防止堆积过多挤坏模具。