目前应用在机械手臂上常见的控制器主要有 PC-based 和 PLC-based，而本文主要介绍的六轴机械手控制方式，就是基于PLC的控制器。在还未发展可编程逻辑控制器(简称PLC)之前，要达到自动化的功能需要依赖大量的继电器和计数器才能完成。PLC 的出现大大的简化了自动控制所需要的硬件空间。

1、周期方式
① 机械手在原位压左限位开关和上限位开关，按一次操作按钮则机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；
② 机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；
③ 机械手开始右行直至压动右限位开关后自停；
④ 机械手下降，下降到右工位压动下限位开关(两个工位用一个下限位开关)后自停；
⑤ 机械手放松工件后开始上升，直至压动上限位开关后自停(两个工位用一个上限位开关)；
⑥ 机械手开始左行，直至压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。
2、连续方式
启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。
3、单步疗式
每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。例如，按一次操作按钮，机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关自停，要使运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮。