相信你仔细阅读完下面的内容，你就对注塑机机械手的故障判定会了解很多，那小编就详细介绍一下。
1：注塑机机械手手动正常，自动无动作
① 查开模完成，安全门信号是否正常 有无全自动信号
② 操作器清零
2：机械手开机无法归原点
①检查正上、副上、伺服、侧姿信号.急停.是否正常
②无伺服信号确认驱动器是否警报 ③ 驱动器无警报检查八芯编码线是否损坏
④ 检查伺服信号 SON、RDY 信号是否到位
⑤ RDY 正常.编码器线正常.无 SON 信号.更换伺服板、I/O 板.操作器测试
3：注塑机机械手自动取物上行后注塑机无法锁模(机械手无关模信号)、无报警.动作可持续,需开关安全门机械手允关信号复位
①注塑机机械手是否开启半自动
②手臂上行时上位信号是否闪断或近接开关距离太远
4：注塑机连机械手线使用机械手时无法锁模,使用复归接头后可锁模,机械手无警报,动作正常
① 开关一次安全门,检查机械手操作器允关信号是否正常
②允关信号异常检查机械手设定(是否设了模外待机,设定位置是否合适),允关信号显示正常检查机械手线路(连线板.I/O 板.16 芯线)
5：注塑机做全自动时机械手无动作注塑可锁模,可顶针
① 检查机械手安全门信号是否闪断
②检查机械手有无开模完成信号.全自动信号
③ 检查机械手注塑机是否接至复归接头
④ 操作器清零
⑤ 是否打开注塑机机械手功能
6：机械手报警开模完信号闪断
① 检查注塑机开模完信号是否正常,正常检查机械手线路是否接触不良,无不良更换开模完成继电器
②检查注塑机开模完成信号是否正常,异常要求客户调试.维修注塑机,客户不配合或注塑机老旧无法维修,油压注塑机可加开模完自保线路,电动注塑机无解
7：机械手操作器置放位置不适时发生警报、死机、白屏
① 检查操作器连线接头是否松动 ② 操作器连线损坏 ③ 操作器 I/O 板更换测试
8：注塑机机械手伺服横行定位不准
①皮带损坏
②马达轴打滑（与减速机连接处） ③ 皮带轮打滑（检查免键轴承） ④ 马达编码器坏，更换（松下）
⑤ 驱动器坏也会发生此现象（松下）
9：注塑机机械手取出或未取出，均有报警或均无报警
① 确定机械手检测功能有打开
②检查机械手检测装置是否正常完好
③ 检查机械手取出位置是否偏移
④ 检查吸盘、气管是否漏气
⑤ 操作器清零（偶发性故障才清零可确认故障勿需此项）
10：注塑机机械手横出时警报驱动器异常、死机（会警报不可称为死机只是警报无法解除）
① 机械手横行位置参数过大
② 检查伺服系统
③ 驱动器清零重设参数
11：机械手警报横出入阀故障
①变频器连接 I/O 板端子排信号是否正常 ② 操作器连接排线接头松动 ③ I/O 板或操作器故障
④ 横行机构故障（比如滑块坏了，马达刹车坏了，皮带卡住了）
⑤ 变频器故障
⑥ 变频马达故障
12：注塑机使用机械手时可锁模正常工作不使用时无法锁模
①关掉注塑机机械手功能
② 检查复归接头 复归信号是否正常
13：机械手自动、手动均无动作警报电磁阀故障
① 检查 I/O 板信号输出是否正常
② 确认操作器是否损坏（更换操作器测试）
③ 拆开电磁阀确认是否卡死→清洗是否可正常使用
④确认电磁阀故障后再无配件情况下可调换未使用电磁阀暂用
14：机械手电动调位无动作
① 确认 I/O 板为调位 I/O 板
② 检查调位板两厢 220V 电压输入是否正常
③ 调位马达是否受力卡死
④I/O 板调位信号输出是否正常
⑤ 更换操作器测试
15：机械手警报侧姿回正信号（旋出、旋入信号）故障或同亮
①检查磁簧开关是否损坏 ② I/O 板信号输出是否正常
③ 操作器输入信号接收是否正常
④ 确认气缸是否正常
16：注塑机机械手手臂上下行动作异常或卡死
①手臂上下行是否擦皮带
②气缸头螺母锁死 ③ 调速阀损坏或未调好 ④ 气缸损坏
17：夹具磁簧开关无法调试常亮或不亮
① 磁簧开关损坏
②调试不当或调试错误
③夹具损坏无磁性或磁性扩散
18：注塑机机械手横出入异常抖动
① 驱动清零重设参数（检查参数〈惯量、增益〉）
②检查皮带是否损坏（检查伺服系统）
③横行拱是否有异物（电机、编码器、接头 驱动器）
19：夹具张不开
① 轻轻敲打夹具手动测试是否可正常使用
② 清洗夹具气缸检查夹具是否卡死
③拔掉气管手动开夹、气管出气是否正常重点：判定夹具夹片是否变形
20：机械手停机状态排气管常有气排出
① 检查正臂抱具气管蓝色、黑色气管是否连通
② 手动测试注塑机机械手执行某个动作时是否出现排气量减少
③电磁阀漏气会导致此现象
④ 气缸漏气会导致此现象
21：出机前检查、调试
① 手臂无异常晃动
②气管、线路整齐无错钗 ③ 动作与指令一致 ④ 手臂上上行动作顺畅无卡顿 ⑤ 横行减速平稳无抖动
⑥ 吸、抱功能检测功能有效无异常
22：重点注意事项
① 自动测试时模拟器指示灯正常指示，开模完成信号灯亮时只允许顶针（允顶）信号灯亮，安全门指示灯为常亮，允关、允开、循环同时熄灭
②当开模完成灯灭时允顶信号灯熄灭，允关、允开、循环信号指示灯同亮
若以上指示灯有不亮或不灭时 请检查连线板连线